peaq Robotics

核心功能

peaq-robotics (Core) 是一个面向机器人与物联网设备的开源 ROS 2 运行时集成技能，专用于在已配置好的 peaq-robotics-ros2 工作空间上执行节点生命周期管理与链上服务调用。其核心能力涵盖：

节点生命周期：通过封装脚本管理 ROS 2 节点的启动、配置、激活与停止，降低直接操作 ros2 CLI 的复杂度。

去中心化身份（DID）：支持创建与读取 peaq 链上 DID，可附加机器人类型等元数据，为设备提供可验证的链上身份。

存储服务：提供键值式存储的写入与读取，数据默认通过本地 IPFS 持久化，支持 FAST 模式等选项。

访问控制：完整的 RBAC（基于角色的访问控制）流程，包括角色创建、权限定义、权限分配及角色授予特定 DID，适合多机器人协作场景。

身份卡片：便捷的 JSON 生成与 DID 绑定工具，简化机器人身份信息的结构化输出。

显著优点

• 最小攻击面：明确排除仓库克隆、构建自动化及资金转账，显著降低供应链攻击与资产风险
• 可信来源限制：setup 脚本仅从固定路径加载（/opt/ros/*/setup.bash 与 PEAQ_ROS2_ROOT/install/setup.bash），避免环境注入
• 输入沙箱化：@/path/file.json 输入被限制在技能目录、工作空间根目录及 .peaq_robot 子目录内
• 结构化传参：JSON 参数经解析验证后直接传递给 ros2 service call，杜绝 shell YAML 插值注入

潜在局限

• 前置依赖严格：要求 ROS 2、peaq-robotics-ros2 工作空间及环境变量已手动配置完成，无法一键部署
• 功能裁剪：资金请求仅生成消息模板，实际转账需外部操作；缺少安装与构建自动化，新用户门槛较高
• 网络依赖：存储与 DID 操作依赖 peaq 链及 IPFS 网络可用性
• 配置管理：YAML 配置路径需手动设置或依赖自动创建，多环境切换时易出错

适合人群

• 已运行 peaq-robotics-ros2 的 ROS 2 开发者与机器人工程师
• 需要将链上身份、存储与权限控制集成到机器人工作流的企业 IoT 团队
• 注重安全最小化原则、愿意手动完成初始部署的谨慎用户

常规风险

• 配置漂移：PEAQ_ROS2_ROOT 或 YAML 路径配置错误将导致节点启动失败或服务调用异常
• 密钥管理：DID 操作涉及私钥，若工作空间权限配置不当可能导致密钥泄露
• 资源泄漏：ROS 2 节点异常退出后可能残留僵尸进程，需手动 core-stop 清理
• 链上成本：存储与 DID 操作消耗链上资源，需确保账户有足够余额（本技能仅提供资金请求模板，不自动充值）

核心用法

peaq-robotics 是一个面向 ROS 2 机器人系统的区块链集成技能，专为已部署 peaq-robotics-ros2 工作空间的设备设计。核心功能涵盖四大模块：

节点生命周期管理：通过 core-start、core-configure、core-activate、core-stop 命令控制 ROS 2 节点的启动与状态转换，确保机器人核心服务按序运行。

去中心化身份（DID）：支持创建、读取机器 DID，内置身份卡片生成器可将设备元数据、角色权限、网络端点打包为标准化 DID 文档，实现机器的可验证身份。

分布式存储：集成 IPFS/Pinata 存储桥，提供 store-add 与 store-read 命令，支持传感器数据、状态快照等结构化 JSON 数据的上链存证与检索，默认回退至本地 IPFS 节点。

访问控制：完整的 RBAC 体系，可创建角色（如 operator）、定义权限（如 move_robot）、分配权限给角色，并将角色授予特定 DID 地址，实现细粒度的机器操作授权。

环境依赖方面，需预装 ROS 2（Humble 等）、设置 PEAQ_ROS2_ROOT 指向已构建的工作空间，并提供 YAML 配置文件。技能通过严格的输入验证和受限文件路径访问确保安全。

显著优点

模块化安全设计：核心技能刻意排除高风险操作（代码克隆、资金转账、钱包绑定），降低审批门槛，便于企业合规部署。如需完整功能，可搭配 peaq-robotics-admin 技能使用。

输入验证完善：所有 JSON 参数经 Python 安全解析，文件路径限制在 skill 目录、工作空间及 .peaq_robot 子目录内，避免路径遍历攻击；ROS 2 服务调用采用结构化 JSON 载荷，杜绝 shell 注入。

区块链原生集成：深度整合 peaq 网络（Polkadot 生态的 DePIN 专链），利用其快速最终性和低费用特性，适合高频物联网数据上链场景，支持 quicknode、onfinality 等多节点冗余。

隐私合规达标：通过 GDPR 数据最小化、CCPA 知情权、敏感数据加密传输、权限最小化等合规检查，环境变量访问合理，无敏感数据泄露风险。

潜在缺点与局限性

前置依赖繁重：要求用户独立完成 ROS 2 安装、工作空间克隆与编译、环境变量配置，技术门槛较高，不适合无 Linux/ROS 经验的开发者。

依赖项安全风险：substrate-interface、PyYAML 等 Python 依赖需用户自行维护更新，存在已知 CVE 漏洞风险；ROS 2 和区块链生态的复杂性增加了供应链攻击面。

网络连接警告：所有区块链操作需连接外部 RPC 节点（wss://），虽采用 TLS 1.3 加密，但网络层仍存在潜在监控或节点不可用风险；未内置用户自定义端点功能。

功能裁剪限制：核心版本不支持资金转账、助记词操作、动态信任根扩展，需额外安装 admin 技能，可能增加架构复杂度。

适合的目标群体

• ROS 2 机器人开发者：已具备 ROS 2 开发经验，希望为机器人添加区块链身份与数据存证能力的工程师。
• DePIN 项目团队：构建去中心化物理基础设施网络（如共享机器人、自动驾驶车队），需机器间可信协作与数据共享的团队。
• 物联网企业：制造业、物流、农业等领域，需设备身份管理、操作审计、访问控制的规模化部署场景。
• 区块链集成商：熟悉 Substrate/Polkadot 生态，为客户提供机器人与 peaq 网络对接的技术服务商。

使用风险

性能风险：区块链交易确认延迟（peaq 约 6 秒最终性）可能不匹配实时控制回路，关键运动控制指令应避免直接上链，采用链下执行+链上审计模式。

私钥管理风险：DID 创建与交易签名依赖钱包私钥，若 PEAQ_ROS2_CONFIG_YAML 或自动生成的配置文件中硬编码敏感信息，可能导致资金损失或身份盗用。建议采用硬件钱包或 KMS 方案。

依赖可用性风险：ROS 2 版本升级（如从 Humble 到 Iron）或 peaq 网络硬分叉可能导致兼容性问题；substrate-interface 库更新可能引入破坏性变更。

配置漂移风险：YAML 配置模板从示例文件复制，若示例含生产环境占位符（如 PINATA_JWT），可能导致意外连接付费服务。建议部署前审查所有配置项。

日志安全：日志写入 ~/.peaq_ros2/logs，需确保无私钥、助记词等敏感信息泄露，并设置合理的日志轮转与权限控制（建议 600）。